Исследование динамического способа




PDF просмотр
НазваниеИсследование динамического способа
страница9/159
Дата11.03.2013
Размер1.77 Mb.
ТипИсследование
1   ...   5   6   7   8   9   10   11   12   ...   159

ИРКУТСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ ПУТЕЙ СООБЩЕНИЯ
мание принцип суперпозиции, характерный
Иркутск, ИрГУПС, 2008.
Спецвыпуск.
для линейных ВЗС, позволяет решать более
С.6 11.
сложные задачи виброзащиты. Последнее
2. Белокобыльский С.В. Приведенные жес
связаны с необходимостью выполнения усло
ткости двумерных систем / С.В. Белокобы
вий движения объекта с ограничениями на не
льский, С.В. Ситов // Современные техно
сколько параметров динамического состоя
логии. Системный анализ. Моделирова
ния при одновременном соблюдении условий
ние. Иркутск, ИрГУПС, 2007.
№ 4(16).
устойчивости.
С.6 11.
3. Елисеев С.В. Динамический синтез в обоб
БИБЛИОГРАФИЯ
щенных задачах виброзащиты и виброизо
ляции технических объектов / С.В. Елисе
1. Елисеев С.В. О связи устойчивости и эф
ев, Ю.Н. Резник, А.П. Хоменко, А.А. Засяд
фективности в системах активного управ
ко: Чит.гос.ун т, Иркут.гос.ун т путей со
ления колебаниями / С.В. Елисеев, А.П.
общения.
Иркутск:
Изд во
Иркут.
Хоменко // Современные технологии.
гос.ун та, 2008.   523с.
Системный
анализ.
Моделирование.
4. Бабаков И.М. Теория колебаний. М. 1968.
 560с.
Кузнецов Н. К., Перелыгина А. Ю.
УДК 621.01:534
ИССЛЕДОВАНИЕ ДИНАМИЧЕСКОГО
СПОСОБА ГАШЕНИЯ УПРУГИХ
КОЛЕБАНИЙ ТРЕХМАССОВОЙ
СИСТЕМЫ

Динамические
гасители
относятся
к
ляемых машинах, движение исполнительных
одним из наиболее эффективных средств
механизмов которых описываются трехмас
ограничения моногармонических колебаний.
совыми расчетными схемами, возможна реа
При изменении частоты возмущения эффек
лизация режимов динамического гашения ко
тивность их действия резко снижается. С
лебаний путем организации управляемого
целью увеличения диапазона демпфируемых
движения промежуточной массы системы. В
частот обычно увеличивают коэффициент
настоящей статье рассматривается возмож
демпфирования гасителя за счет введения сил
ность реализации режима динамического га
вязкого трения. При этом зона работы гасите
шения колебаний  в трехмассовых системах.
ля несколько расширяется, однако эффектив
Расчетная схема трехмассовой системы, в
ность гашения колебаний снижается. Расши
которой реализован режим активного дина
рения диапазона демпфируемых частот часто
мического гашения колебаний, приведена на
добиваются с помощью настройки парамет
рис. 1. На этой схеме приняты следующие об
ров динамических гасителей колебаний на
означения: – приведенная движущая сила
п
частоту возмущающей силы.
привода; – приведенная масса гасителя; m
г
В известных работах [1, 2] динамическое
– приведенная масса исполнительного меха
гашение колебаний, как правило, осуществля
низма; m
– приведенная масса привода;
п
ется посредством присоединения к объекту
D, D– упругие смещения масс; –коор
1
2
*
защиты дополнительных устройств в виде
дината основного движения; с – приведен
1
либо пассивных элементов (масс, пружин),
ный коэффициент жесткости. Упругий эле
либо активных, имеющих собственные источ
мент с коэффициентом жесткости c
и дем
2
ники энергии, которые формируют необходи
пфер с коэффициентом демпфирования ,
2
мые силовые воздействия на объект. В управ
установленные между исполнительным меха
14
Современные технологии. Системный анализ. Моделирование

МЕХАНИКА. ТРАНСПОРТ. ТЕХНОЛОГИИ
низмом и промежуточной массой, от
ражают упруго диссипативные сво
йства реального гасителя колебаний.
Представим управляющее возде
йствие, формируемое исполнитель
ным механизмом гасителя, в виде ак
тивной обратной связи с передаточ
ной функцией (p)и запишем урав
oc
нения упругих колебаний исполни
тельного органа с активным динами
Рис.1. Расчетная схема активного динамического гасителя
ческим гасителем
колебаний
m q
&& -Dq
;                              (1)
1
1 = Q
n
*
n
&& +
= -
&& +
&
ã Dq
Dq
m
+
1
1
1
ã Dq
Dq
*
2
2
которое при переходе к принятым обозначе
D-W
ниям имеет вид
2
2
oc p)Dq;
D
=
(2)
q p
( )
2
-1
2
-1
2
mDq&& +b
+
= -
-
,      (3)
[p
m (n
)
p
w (n
)
1
q&
,
0
*
2
2 Dq
&
с
2
2 Dq
mq
2
&& m
*
Dq&&1
=
+ ×
+ × +
×
+ +
×
-1
3
2
-
где Dсуммарные упругие колебания испол
4 + m ×(n + )× + [
1
2
2
2
1
w (n
1)
f
p
f
p A
0 ×
+ + ]× + × × +
нительного механизма.
(4)
Рассмотрим динамическое гашение коле
W
2
c
2
1
=
2
2
c
oc
=
г
баний исполнительного механизма в момент
где m = f
; w
w
; n = ;
0
oc
m
m
m
m
m
позиционирования, когда основной привод
г
г
=
= 2 × 2
2
w
(m
w ).
0 +
× × +
движения заторможен. Структурная схема,
p
d
dtA
f
w
p
oc
0
учитывающая данное обстоятельство и полу
Используя интегральные квадратичные
ченная на основании преобразованных по
оценки [3], определим наиболее эффектив
Лапласу уравнений (1)
(3), приведена на
ную структуру цепи управления гасителем
рис. 2. Управление движением промежуточ
при
импульсном
воздействии
тормозного
ной массы может быть организовано по коор
ускорения &&
a
- × (
t), где d(t) единичная им
*
динате упругого отклонения исполнительного
пульсная функция.
механизма D, и суммарным упругим колеба
Для отрицательной пропорциональной
2
ниям робота D= Dq
. В настоящей
дополнительной связи с передаточной функ
1 + D2
статье приводятся алгоритмы управления дви
цией w
(p) = k
на основании уравнения (4)
oc
D
жением промежуточной массы по упругим ко
интегральный функционал имеет вид
лебаниям Dq.
По этой схеме находим изображение
упругих колебаний исполнительного органа,
Рис. 2. Структурная схема исполнительного механизма с активным динамическим гасителем
Современные технологии. Системный анализ. Моделирование
15
1   ...   5   6   7   8   9   10   11   12   ...   159

Похожие:

Исследование динамического способа iconСтатистическая идентификация
Цель работы – изучить метод статистической идентификации динамического объекта, выполнить идентификацию одномерного динамического...
Исследование динамического способа iconИсследование способа сборки цилиндрических деталей, предназначенного для совмещения втулки с закрепленным в горизонтальном положении валом

Исследование динамического способа iconОсновы творческой деятельности журналиста план лекционных занятий
Структура способа деятельности. Способ творческой деятельности журналиста – носитель ее специфики. Основные элементы способа творческой...
Исследование динамического способа icon«Хронотоп Бахтина»: соблазн проникновения
Ответственность есть фундаментальная онтологическая черта человека, выражающая его бытийную ориентированность на другого. Ответственность...
Исследование динамического способа iconСравнительные исследования динамического качества при выборе системы управления шпиндельных гидростатических подшипников
Амического качества [1]. Вместе с тем представляет существенный интерес дальнейшее исследование возможностей различных вариантов...
Исследование динамического способа iconПсихолого-математическое обоснование и разработка способа повышения прогностичности компьютеризированных психодиагностических процедур в сфере профессионального отбора
И разработка способа повышения прогностичности компьютеризированных психодиагностических процедур
Исследование динамического способа iconДипломному проекту (работе) На тему «Разработка библиотеки компонентов для динамического формирования html-документов по настраиваемым шаблонам»
На тему «Разработка библиотеки компонентов для динамического формирования html-документов по настраиваемым шаблонам»
Исследование динамического способа iconДоклад Максима Калашникова, подготовленный для Института динамического консерватизма

Исследование динамического способа iconВлияние динамического деформационного старения сплава амг6 на сопротивление деформации

Исследование динамического способа iconИнформационная и программная поддержка распознавания состояний динамического объекта в условиях неопределенности*

Разместите кнопку на своём сайте:
Библиотека


База данных защищена авторским правом ©lib.znate.ru 2014
обратиться к администрации
Библиотека
Главная страница