А. С. Али фгаоу впо «Южный федеральный университет» Технологический институт в г. Таганроге 347928, г. Таганрог, пер. Некрасовский, 44, гсп-17А e-mail: ahmedsaad01@yahoo com




НазваниеА. С. Али фгаоу впо «Южный федеральный университет» Технологический институт в г. Таганроге 347928, г. Таганрог, пер. Некрасовский, 44, гсп-17А e-mail: ahmedsaad01@yahoo com
страница1/17
Дата01.09.2012
Размер1.34 Mb.
ТипЛитература
  1   2   3   4   5   6   7   8   9   ...   17
Аннотации, ключевые слова, ЛИТЕРАТУРА

сведения об авторах


abstracts, key words, LITERATURE,

information about the authors


1 (39) 2011


Алгоритм управления движением мобильного робота

в неопределенной среде


А.С. Али


ФГАОУ ВПО «Южный федеральный университет» Технологический институт в г. Таганроге

347928, г. Таганрог, пер. Некрасовский, 44, ГСП-17А

e-mail: ahmedsaad01@yahoo.com


В работе представлены комбинированные алгоритмы движения мобильного робота, основанные на позиционно-траекторном и реактивном управлении. Предлагаемый метод предназначен для решения проблемы движения робота в тупиковых ситуациях и узких проездах. Представленные имитационные модели, разработанные с помощью MATLAB, демонстрируют преимущества данного подхода к разработке системы управления.


Ключевые слова: мобильные роботы, системы управления, нечеткое управление, обход препятствий.


Algorithm of MOVEMENT control of the mobile robot

In the uncertain environment


A.S. Ali

Southern Federal University, Technological Institute at Taganrog

347928, Taganrog, 44, Nekrasovsky Lane, GSP-17A


This paper presents a combined control algorithms of mobile robot motion based on positioning-trajectory control PTC and reactive control. The proposed method treats the problems of escaping from trap situations, and robot motion in narrow passages. The presented simulations using MATLAB show the advantages of the approach in control system.


Keywords: Mobile Robot, control system, fuzzy control, obstacle avoidance.


Литература


  1. Jackson Phinni, Sudheer.A.P, Ramakrishna. M, Jemshed. “Obstacle Avoidance of wheeled mobile robot: A Genetic-neurofuzzy approach, IISc Centenary – International Conference on Advances in Mechanical Engineering (IC-ICAME), Bangalore, India, July 2-4, 2008.

  2. Frank K., Goswami D.Y. Hand book of Mechanical Engineering CRC Press, U.S.A., 2004.

  3. Singh M.K., Parhi D.R., Bhowmik S., Kashyap S.K. “Intelligent Controller for Mobile Robot: Fuzzy Logic Approach” , The 12th International Conference of IACMAG, Goa, India, 2008.

  4. Becker M., Dantas C. M. and Macedo W.P. “Obstacle Avoidance Procedure for Mobile Robots”, ABCM Symposium series in Mechatronics, 2006, vol. 2, pp. 250-257, copyright by ABCM, 2005.

  5. Pshikhopov V.Kh. “Movable objects positioning-trajectory control.” Taganrog.TTI SFU publishing, 2009, p. 183, Russia.

  6. Pshikhopov V.Kh. “Attractors and repellers in mobile objects control systems construction”, TSURE bulletin. Theme issue. Perspective control systems and tasks, Taganrog: TSURE pubishing, no. 3 (58). pp. 117–123, 2006.

  7. Pshikhopov Kh. “Organization of repellers in mobile robots motion in the environment with obstacles”, Russian journal “Mechatronics, automation, control”, №.2, pp. 34-41, 2008.

  8. Slusarev R.V., Krukhmalev V.A. “Autonomous mobile robot SKIF-3”, SFU proceedings. Technical science. Prospective control systems and tasks. TTI SFU publishing, – 2008, Russia.


Али Ахмед Саад, аспирант Технологического института ФГАОУ ВПО «Южный федеральный университет» в г. Таганроге.

347928, г. Таганрог, пер. Некрасовский, 44, ГСП-17А.

Тел.: 8-863-437-16-94.

E-mail: ahmedsaad01@yahoo.com.

Ali Ahmed Saad, post-graduate student, Taganrog Institute of Technology of Southern Federal University.

44, Nekrasovsky Lane, Taganrog, 347928, Russia.

Ph.: 8-863-437-16-94.

E-mail: ahmedsaad01@yahoo.com.

___________________________________________________________________________________________________________________


КОНЦЕПЦИЯ МУЛЬТИАГЕНТНОЙ НЕЙРОННОЙ СЕТИ


М.И. Анчёков


Институт информатики и проблем регионального управления КБНЦ РАН

360000, КБР, г. Нальчик, ул. И. Арманд, 37-а

e-mail: iipru@rambler.ru


В статье представлена новая концепция моделирования биологических нейронных сетей – мультиагентные нейронные сети.


Ключевые слова: нейронная сеть, мультиагентная система.


CONCEPT OF MULTIAGENT NEURAL NETWORK


M.I. Anchyokov


Institute of Computer Science and Problems of Regional Management of KBSC

of the Russian Academy of Sciences

360000, KBR, Nalchik, 37-a, I. Armand street

e-mail: iipru@rambler.ru


The paper presents a new concept of modeling biological neural networks - the multi-agent neural networks.


Keywords: neural network, multi-agent system.


Литература


  1. Александров Ю.И., Анохин К.В. и др. Нейрон. Обработка сигналов. Пластичность. Моделирование: Фундаментальное руководство. Тюмень: Издательство Тюменского государственного университета, 2008. 548 с.

  2. Анохин П.К. Принципиальные вопросы общей теории функциональных систем. М.: Наука, 1973. С. 5-61

  3. Городецкий В.И., Грушинский М.С., Хабалов А.В. Многоагентные системы (обзор) // Новости искусственного интеллекта, 1997. № 1.

  4. Емельянов-Ярославский Л.Б. Интеллектуальная квазибиологическая система (индуктивный автомат). М.: Наука, 1990. 112 с.

  5. Мак-Каллок У.С., Питтс В. Логическое исчисление идей, относящихся к нервной активности // В сб.: «Автоматы» под ред. К.Э. Шеннона и Дж. Маккарти. М.: Изд-во иностр. лит., 1956. С. 363-384.

  6. Нагоев З.В. Моделирование целенаправленного поведения в мультиагентных системах на основе принципа биоэнергетической оптимальности.

  7. Рассел С., Норвиг П. Искусственный интеллект: современный подход. 2-е изд. Пер. с англ. М.: Издательский дом “Вильямс”. Москва, 2006.

  8. Тарасов В.Б. От многоагентных систем к интеллектуальным организациям: философия, психология, информатика. М.: Едиториал УРСС.

  9. Хайкин С. Нейронные сети: полный курс. 2-e издание. Пер. с анrл. М.: Издательский дом “Вильямс”, 2006. 1104 с.

  10. Хокинс Дж., Блейксли С. Об интеллекте. М.: Издательский дом “Вильямс”, 2007. 240 с.

  11. Cecconi F., Parisi D. Neural networks with motivational units. Institute of Psychology National Research Council, Rome, Italy. 1993.

  12. Wooldridge M.and Jennings N.R. Agent Theories, Architectures, and Languages: A Survey. In: Intelligent Agents. ECAI-94 Workshop on Agent Theories, Architecture and Languages. Amsterdam.


Анчёков Мурат Инусович, м.н.с. отдела мультиагентных систем Института информатики и проблем регионального управления КБНЦ РАН.

360000, КБР, г. Нальчик, ул. И. Арманд, 37-а.

Тел.: 8 (8662) 42-65-52, 8-960-422-38-14.

e-mail: murat.antchok@gmail.com

Anchyokov Murat Inusovich, junior staff scientist of Multiagent Systems Department of Institute for Computer Sciences  and Problems of Regional Management of Kabardin-Balkar Scientific Center of RAS.

360000, KBR, Nalchik, 37-a, I. Armand street.

ph.: 8 (8662) 42-65-52, 8-960-422-38-14.

e-mail: murat.antchok@gmail.com

_____________________________________________________________________________________________


О КАЛИБРОВКЕ БЛОКА

МИКРОМЕХАНИЧЕСКИХ ДАТЧИКОВ

для СИСТЕМЫ измерения кинематических параметров

движений ЧЕЛОВЕКА


С.А. Анчутин, В.Н. Максимов, Э.Д. Курис,

В.Е. Плеханов, В.А. Петрухин


Московский авиационный институт (государственный технический университет)

125993, г. Москва, A-80, ГСП-3, Волоколамское шоссе, д. 4

E-mail: aet@mai.ru


Разработан алгоритм решения задачи калибровки блоков микромеханических датчиков – модулей ориентации с датчиками линейного ускорения, угловой скорости и магнитного поля, основанный на модуляции вектора измеряемой физической величины в связанной системе координат, позволяющий производить калибровку в условиях ограниченных углов поворота модулей ориентации, в частности, для измерения кинематических параметров движений человека.


Ключевые слова: алгоритм, калибровка, микромеханика, датчик, модуляция, ограниченные углы поворота, кинематика человека.


On calibration of micromechanical sensors module

for human movements kinematics parameters

tracking system


S.A. Anchutin, V.N. Maksimov, E.D. Kuris,

V.E. Plehanov, V.A. Petruhin


Moscow Aviation Institute (The State Technical University)

125993, Moscow, A-80, GSP-3, Volokolamsk highway, 4

E-mail: aet@mai.ru


Algorithm aimed to solve micromechanical sensors modules calibration task was developed. Module consists of accelerometers, angular rate sensors, and magnetic field sensors and provides attitude solution. Algorithm is based on modulation of physical value measurement vector in interlinked reference frame, and is able to provide calibration of limited attitude angles of modulation, particularly while measuring human movement kinematics parameters.


Keywords: algorithm, calibration, micromechanical, sensor, modulation, limited attitude angles, human kinematics.


Литература


  1. Vasconcelos J.F., Elkaim G., Silvestre C., Oliveira P., Cardeira B. A geometric approach to strapdown magnetometer calibration in sensor frame, Navigation, Guidance and Control of Underwater Vehicles, 2008,Volume # 2 | Part# 1. Рp. 1-11.

  2. Анчутин С.А., Плеханов В.Е., Курис Э.Д. О калибровке микромеханических датчиков / Сборник материалов пятой всероссийской научно-практической конференции «Перспективные системы и задачи управления» и второй молодежной школы-семинара «Управление и обработка информации в технических системах». Таганрог: Изд-во Технологического института ЮФУ, 2010. С. 25-29.

  3. Иглин С.П. Математические расчёты на базе MATLAB. С-Пб. БХВ-Петербург, 2005. 640 с.


Анчутин Степан Александрович, н.с. Московского авиационного института (Государственного технического университета).

125993, г.Москва, A-80, ГСП-3, Волоколамское шоссе, д. 4.

E-mail: ekuris@mail.ru

Максимов Владимир Николаевич, н.с. Московского авиационного института (Государственного технического университета).

125993, г.Москва, A-80, ГСП-3, Волоколамское шоссе, д. 4.

Тел. 8-499-158-43-60.

E-mail: mems@bk.ru

Курис Эдуард Давыдович, к.т.н., с.н.с. Московского авиационного института (Государственного технического университета).

125993, г.Москва, A-80, ГСП-3, Волоколамское шоссе, д. 4.

E-mail: ekuris@mail.ru

Плеханов Вячеслав Евгеньевич, к.т.н., с.н.с., доцент Московского авиационного института (Государственного технического университета).

125993, г.Москва, A-80, ГСП-3, Волоколамское шоссе, д. 4.

Тел. 8-499-158-43-60.

E-mail: ve_plekhanov@rambler.ru

Петрухин Владимир Андреевич, студент Московского авиационного института (Государственного технического университета).

125993, г.Москва, A-80, ГСП-3, Волоколамское шоссе, д. 4.

E-mail: ekuris@mail.ru

Anchutin Stepan Aleksandrovich, staff scientist, Moscow State Aviation Institute.

125993, Moscow, A-80, GSP-3, Volokolamsk highway, 4.

E-mail: ekuris@mail.ru

Maksimov Vladimir Nikolaevich, staff scientist, Moscow State Aviation Institute.

125993, Moscow, A-80, GSP-3, Volokolamsk highway, 4.

Ph. 8-499-158-43-60.

E-mail: mems@bk.ru

Kuris Edward Davydovich, candidate of technical sciences, senior staff scientist, Moscow State Aviation Institute.

125993, Moscow, A-80, GSP-3, Volokolamsk highway, 4.

E-mail: ekuris@mail.ru

Plehanov Vyacheslav Evgenevich, candidate of technical sciences, senior staff scientist, Moscow State Aviation Institute.

125993, Moscow, A-80, GSP-3, Volokolamsk highway, 4.

Ph. 8-499-158-43-60.

E-mail: ve_plekhanov@rambler.ru

Petruhin Vladimir Andreyevich, student of the Moscow Aiation Istitute (the State Technical University).

125993, Moscow, A-80, GSP-3, Volokolamsk highway, 4.

E-mail: ekuris@mail.ru

___________________________________________________________________________


Виртуальная физически корректная среда

на основе грид-вычислений


М.М. Асанов


Институт информатики и проблем регионального управления КБНЦ РАН

360000, КБР, г. Нальчик, ул. И. Арманд, 37-а

e-mail: iipru@rambler.ru


В статье рассматривается параллельная программная модель реализации динамики частиц с использованием грид-технологии “Alchemy”. Реализация предложенного параллельного алгоритма позволит существенно увеличить количество элементов графа виртуальной сцены, моделируемых в режиме псевдореального времени.


Ключевые слова: алгоритм распараллеливания, виртуальная среда, численные решения, физическая корректность.


Virtual physically correct environment based

on the grid-computation


M.M. Asanov


Institute of Computer Science and Problems of Regional Management of KBSC

of the Russian Academy of Sciences

360000, KBR, Nalchik, 37-a, I. Armand street

e-mail: iipru@rambler.ru


This article describes a parallel programming model of the realization of the dynamics of particles using grid technology “Alchemy”. Implementation of the proposed parallel algorithm will significantly increase the number of elements of the virtual scene graph, modeled in the mode of pseudo-time.


Key words: parallel algorithm, virtual environment, numerical solution, physically correct.


Литература


  1. Нагоев З.В., Акиншина Т.В. Виртуальная «физически и химически корректная» среда. Нальчик: Изд-во КБНЦ РАН, 2007. С. 56-58.

  2. Ошхунов М.М., Елеева Р.Д. Молекулярно-динамическое моделирование и тестирование некоторых задач теории упругости. Нальчик: Известия КБНЦ РАН, 2006. С. 120-121.


Асанов Мурат Маштаевич, аспирант Института информатики и проблем регионального управления КБНЦ РАН.

360000, КБР, г. Нальчик, ул. И. Арманд, 37-а.

Тел.: 8 (8662) 44-60-97.

e-mail: asanov_m@bk.ru

Asanov Murat Mashtaevich, post-graduate student of Institute of Computer Science and Problems of Regional Management of the KBSC of the Russian Academy of Sciences.

360000, KBR, Nalchik, 37-a, I. Armand street.

Ph.: 8(8662) 44-60-97.

e-mail: asanov_m@bk.ru

___________________________________________________________________________

  1   2   3   4   5   6   7   8   9   ...   17

Похожие:

А. С. Али фгаоу впо «Южный федеральный университет» Технологический институт в г. Таганроге 347928, г. Таганрог, пер. Некрасовский, 44, гсп-17А e-mail: ahmedsaad01@yahoo com iconИсследование динамики волнового фронта фокусирующего излучателя ультразвука
Технологический институт фгаоу впо «Южный федеральный университет» в г. Таганроге
А. С. Али фгаоу впо «Южный федеральный университет» Технологический институт в г. Таганроге 347928, г. Таганрог, пер. Некрасовский, 44, гсп-17А e-mail: ahmedsaad01@yahoo com icon«Южный федеральный университет» технологический институт в г. Таганроге макаренко С. Н
Макаренко С. Н. Профессиональная этика: Учебно-методическое пособие. – Таганрог: Изд-во тти юфу, 2012. – 34 с
А. С. Али фгаоу впо «Южный федеральный университет» Технологический институт в г. Таганроге 347928, г. Таганрог, пер. Некрасовский, 44, гсп-17А e-mail: ahmedsaad01@yahoo com iconФ едеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего профессионального образования «южный федеральный университет» технологический институт в г. Таганроге
Проектирование учебного процесса по образовательной профессиональной программе (опп)
А. С. Али фгаоу впо «Южный федеральный университет» Технологический институт в г. Таганроге 347928, г. Таганрог, пер. Некрасовский, 44, гсп-17А e-mail: ahmedsaad01@yahoo com iconПрограмма повышения квалификации
Институт экономики и внешнеэкономических связей фгаоу впо «Южный федеральный университет»
А. С. Али фгаоу впо «Южный федеральный университет» Технологический институт в г. Таганроге 347928, г. Таганрог, пер. Некрасовский, 44, гсп-17А e-mail: ahmedsaad01@yahoo com iconФ едеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего профессионального образования «южный федеральный университет» технологический институт в г. Таганроге
Образовательной профессиональной программы (опп) экономиста-менеджера по дисциплине «Товароведение, экспертиза и стандартизация»
А. С. Али фгаоу впо «Южный федеральный университет» Технологический институт в г. Таганроге 347928, г. Таганрог, пер. Некрасовский, 44, гсп-17А e-mail: ahmedsaad01@yahoo com iconФ едеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего профессионального образования «южный федеральный университет» технологический институт в г. Таганроге
Образовательной профессиональной программы (опп) экономиста-менеджера по дисциплине «Организация и планирование производства»
А. С. Али фгаоу впо «Южный федеральный университет» Технологический институт в г. Таганроге 347928, г. Таганрог, пер. Некрасовский, 44, гсп-17А e-mail: ahmedsaad01@yahoo com iconФедеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего профессионального образования «южный федеральный университет» технологический институт в г. Таганроге (тти южного федерального университета)
Дисциплина «Организация и планирование производства» входит в дисциплины по выбору профессионального цикла ооп
А. С. Али фгаоу впо «Южный федеральный университет» Технологический институт в г. Таганроге 347928, г. Таганрог, пер. Некрасовский, 44, гсп-17А e-mail: ahmedsaad01@yahoo com iconФедеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего профессионального образования «южный федеральный университет» технологический институт в г. Таганроге
...
А. С. Али фгаоу впо «Южный федеральный университет» Технологический институт в г. Таганроге 347928, г. Таганрог, пер. Некрасовский, 44, гсп-17А e-mail: ahmedsaad01@yahoo com iconЮжный Федеральный Университет педагогический институт кафедра английского языка флиС
Федеральное агентство по образованию российской федерации южный Федеральный Университет
А. С. Али фгаоу впо «Южный федеральный университет» Технологический институт в г. Таганроге 347928, г. Таганрог, пер. Некрасовский, 44, гсп-17А e-mail: ahmedsaad01@yahoo com iconФедеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего профессионального образования «южный федеральный университет» технологический институт в г. Таганроге (тти южного федерального университета)
Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего профессионального образования
Разместите кнопку на своём сайте:
Библиотека


База данных защищена авторским правом ©lib.znate.ru 2014
обратиться к администрации
Библиотека
Главная страница